12 좌표계 변환 행렬

• 좌표계 변환

  
  • 좌표계에서 기준점을 기준으로 변환하는 것
  • 기준점은 바뀔 수 있다
    

• 좌표계를 변환하는 공식이다

  • Qx,Qy,Qz는 B좌표를 기준으로 한 A좌표
  • 나머지 u,v,w는 B좌표를 기준으로 한 u,v,w 성분이다
    

• 벡터 v의 마지막 값이 0,1 의 차이

  - 1인 경우 - v 벡터 마지막 좌표에 1을 넣을 경우는 보통 위치를 의미한다 - 따라서 좌표가 변했을 땐 위치의 영향을 받아 스케일, 회전, 위치 모두 영향을 받을 수 있다 - 위치를 기반으로 한 연산 - 0인 경우 - v 벡터 마지막 좌표가 0인 경우 보통 방향 벡터(시작지점 X)를 의미한다 - 따라서 행렬의 마지막 값인 Qx,Qy,Qz에 영향을 받지 않기 때문에 스케일, 회전에만 영향을 준다 - 위치의 대한 개념이 필요 없고, 방향만 남긴다